Titel: Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion
Sprache: Deutsch
Autor/Autorin: Schlosser, Christian
Herausgeber: Schüppstuhl, Thorsten
Schlagwörter: Hybridkinematik;Kinematische Modellierung;Automatisierte Flugzeuginspektion;Mobiler Industrieroboter
Erscheinungsdatum: Feb-2016
Verlag: BoD – Books on Demand, Norderstedt
Serie/Report Nr.: Schriftenreihe Flugzeug-Produktionstechnik;1
Zusammenfassung (deutsch): Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Modellierung von mobilen Hybridkinematiken. Im Kern werden Methoden zur Auswahl der Teilmechanismen, zur modularen Berechnung der kinematischen Transformation, zur Überwachung der Annäherung an singuläre Posen und zur Optimierung und Auslegung der mechanischen Struktur entwickelt. Diese Verfahren werden am Beispiel der Entwicklung eines Roboters für die Flugzeuginspektion praktisch validiert.
Zusammenfassung (englisch): This Thesis deals with kinematic modelling of a mobile hybrid mechanism. Essentially, methods for selecting the partial mechanism, a modular calculation method for the kinematic transformation, a novel approach to detect the proximity to singularities and a simulation tool to design and optimize the mechanical structure is developed. The methods are approved in practice by developing a mobile hybrid robot for aircraft inspection.
URI: http://tubdok.tub.tuhh.de/handle/11420/1283
URN: urn:nbn:de:gbv:830-88213601
DOI: 10.15480/882.1280
ISBN: 978-3-7392-3246-1
Institut: Flugzeug-Produktionstechnik M-23
Dokumenttyp: Dissertation
Hauptberichter: Schüppstuhl, Thorsten
Gradverleihende Einrichtung: Technische Universität Hamburg
Enthalten in den Sammlungen:tub.dok

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